Developer/Artificial Intelligence2 Self driving car - Particle Filter 파티클 필터 지난 칼만필터 포스팅에 이어, 이번 포스팅에서는 particle filter에 대해 다뤄보겠습니다. cs7638 과제를 하면서 가장 재밌고 직관적으로 다가왔던 필터이기도 합니다. 이번 포스팅도 cs7638 AI4R의 유다시티 강의와, Jonathan Hui의 글에서 번역하고 리소스들을 발췌해왔습니다. 자율주행자동차는 주행하면서 센서로부터 다양한 정보를 받습니다. 아마도 초당 어마어마한 데이터들을 수집하고 있을텐데, 그 중에는 분명 현재 자동차나 기타 오브젝트의 정확한 위치를 파악하기 위해 쓰이는 landmark 정보들이 있을 것입니다. 즉, 현재 측정되고 있는 랜드마크로부터의 거리나 관련 정보들을 참조해서 상세 위치 파악에 사용하는 것입니다. 칼만필터로 landmark와의 정보를 이용해서 위치를 찾는 방.. 2021. 12. 29. Self Driving car - Kalman Filter 칼만 필터 이번 포스팅에서는 지난 학기 수강했던(Udacity) cs7838 (Artificial Intelligence for Robotics) 과목과 Jonathan Hui의 글을 번역하여 구성하였습니다. 모든 자료 위 강의와 포스팅에서 발췌했습니다. 대학교 시절, mpu6050 센서를 통해 각도를 계산하는 일이 필요했는데, 사람들이 칼만필터를 사용한다는 글을 본 적이 있습니다. 그 때는 칼만필터에 대한 이해가 전혀 없었던 시절이라 단순히 칼만 필터가 노이즈를 잡아준다고 생각했었는데요. 이번에 아주 깊게는 아니지만, 칼만 필터의 기초에 대해 공부하게 되면서 여러가지를 배우게 되어 내용을 기록하고자 합니다. 자율 주행의 주요 요소로는 Localization, Perception, Planning 등이 있습니다. .. 2021. 12. 28. 이전 1 다음
