드론 pid제어5 드론 DIY | 누구나 쉽게 만들 수 있는 드론 제작기 2부 드론 DIY, 코딩부터 조종까지 만드는 과정을 포스팅하려고 한 지 어느새 몇년이 흘렀다. 그 동안 취직을 포함해 이런저런 일들로 바빠서 포스팅을 못해왔는데, 다시 제대로 시작해보려고 한다.드론 DIY. 누구나 쉽게 만드는 드론 제작기 이 포스팅의 목적은, 미취학 아동부터 성인에 이르기까지 누구나 쉽게 만들 수 있는 드론 제작을 널리 알리기 위함이다. 4차 산업혁명에 대한 국민적 관심이 뜨거운 가운데, 그 일부를 이루는 드론 정도는 제작해볼 수 있지 않을까? 단지 조립에서 끝나는 것이 아니라, 세부적인 코딩부터 오픈소스를 활용하여 알고리즘을 구상하고, 실전에 적용하여 조종 모듈까지 만드는 게 최종 목표다. 조종기는 핸드폰 앱으로 하거나, 기타 통신 방식을 사용해 구현할 생각.1부에 대한 포스팅은 지금까지 .. 2017. 5. 4. 드론 DIY | 아두이노 PID 제어 코드 (코드 첨부) 지난 포스팅에서 PID의 원리가 뭔지, 대체 왜 필요한지에 대해 구구절절 설명했다.따라서 이번 포스팅에서는 사실 가장 중요한? 아두이노 코드에 대해 쓰려고 한다. 서술하기에 앞서, 아두이노라는 녀석이 어떻게 동작하는지 알 필요가 있다. 이미 C언어를 어느정도 아는 사람이라면 척보면 다 알지만, 코딩을 처음 해보는 사람들에게는 매우 생소할 것이므로! 처음 C를 배우는 사람도 할 수 있게끔 설명하고자 한다. 1. 아두이노 코딩을 위해 반드시 알아야할 팩트들 아두이노 IDE를 먼저 받아야하는데, 그건 지난 포스팅에 있으므로!오늘은 바로 코딩을 보도록 하겠다. 아두이노 IDE를 실행시키면 다음과 같은 문구들이 뜬다. void setup() { // put your setup code here, to run on.. 2016. 2. 12. 드론 DIY | 드론 PID 제어 이론 2 지난 포스팅을 요약하자면, 1. 드론 자세제어에는 PID가 필요하다.2. PID란, 비례 적분 미분의 약어이다.3. PID의 원리를 진자운동에 비유했는데, 이를테면 드론을 10도 기울여라~~ 란 명령을 주면, 드론은 사실은 11도까지 기울었다가, 다시 출력 조절하여 9도를 왔다가~ 다시 출력조절되서 10.5도갔따가~ 이러다가 10도에 딱 오게 된다는 것. 쉽게 얘기해서 위와 같은거고, 이제는 조목조목 따져보자. PID 이해를 위해 가장 중요한 것은, 바로 오차의 개념이다. 오차란? 말 그대로 오차다. 위에서 예를 들었듯이 만약 드론이 지금 수평상태로 있는데 내가 10도 기울이란 명령을 줬다고 하자. 그렇다면 지금 오차는 바로 10도가 되는 것이다. 시간이 흘러 드론이 11도까지 왔다면 오차는 -1도가 되.. 2016. 2. 11. 드론 DIY | 드론 PID 제어 이론 1 이번 편은 드론 자세 제어에 가장 많이 등장하는 PID 제어의 개념에 대한 포스팅 1편!! 처음 드론을 만드는 사람 입장에서는 제어라는 개념이 생소할 수도 있다. 거기에 PID.. 뭔지 모를 영어까지 나온다니 더 당황할만.먼저, 제어가 뭔지 생각해보자. 제어가 뭘까? 드론을 자세 제어한다고 하는데, 대체 제어란게 뭘까.쉽게 생각해보면 된다. 이 말 너무 많이하는 것 같은데 드론 자세제어는 별로 어려운 개념이 아니다.. 쿼드콥터는 프로펠러에서 발생하는 추력을 바탕으로 이동하게 된다. 4개의 프로펠러가 있으니, 그 4개의 프로펠러에서 나오는 추력이 동일하면 제자리에서 붕 뜰까??? 절대 아니다. 애초에 지면 상태가 다소 기울었을 수도 있고, 4개의 추력이 절대 같을 수가 없기 때문이다. http://www... 2016. 2. 11. 드론 DIY | 드론의 기본 구성 부품 드론 DIY | 드론의 기본 구성 부품 2편. 드론을 구성하는 모터와 변속기, 프로펠러, 배터리 드론의 개념이라 함은 참 복잡하다. 단지 쿼드콥터만 의미하는 건 아니니까. 여기선 개념자체를 얘기한다기보다는 쿼드콥터를 기준으로 드론에 대해 설명해보려고 한다. 먼저 드론이 어떻게 구성되어 있는지를 알 필요가 있다. 우리가 일상에서 흔히 볼 수 있는 드론은 방송용 촬영드론이 아닐까 싶다. 쿼드는 아닌거 같고 보통 헥사 이상으로 이루어져 있는 것 같은데.. 사실 일상생활이라기 보단 TV에서 많이 보던거지만.. 한번 홍대에서 실제로 이걸 본 적이 있는데, 생각보다 굉장히 묵직해보이고 크다. 위 사진에서 볼 수 있듯이, 기본적으로 드론은 뼈대라고 볼 수 있는 프레임, 모터, 그리고 사진에는 안보이는 변속기와 컴퓨터.. 2015. 11. 12. 이전 1 다음
