아두이노 드론 코드4 드론 DIY | 소형 드론 모터 구동하기 소형 드론 모터 구동하기 (DC모터) 보통 드론은 bldc모터를 사용한다. 내가 작년에 만들었던 450급 드론 역시 bldc 모터를 사용했는데, 이번에 구매한 소형 드론의 경우 bldc가 아닌 dc모터를 사용한다. 보통 bldc모터는 수명이 길고 열 발생이 dc모터에 비해 낮다는 얘기가 있는데, 소형드론의 경우 아무래도 크기가 작은 만큼 굳이 그럴 필요가 없었나보다. 아무튼, 내가 구매한 모터는 온라인 드론 쇼핑몰에서 구매한 작은 모터이고, 3.7V가 정격전압인 듯 하다. 세트로 묶여있는 배터리까진 구매했는데.. 문제는 모터드라이브였다. 충분한 전력량을(어쩌면 소형이라 아두이노에서도 충분했을수도 있지만) 뽑아내기 위해서는 모터드라이브가 필요한데, 문제는 저전압에서 작동할 수 있는 모터드라이브가.. 있었.. 2017. 2. 4. 드론 DIY | 아두이노 PID 제어 코드 (코드 첨부) 지난 포스팅에서 PID의 원리가 뭔지, 대체 왜 필요한지에 대해 구구절절 설명했다.따라서 이번 포스팅에서는 사실 가장 중요한? 아두이노 코드에 대해 쓰려고 한다. 서술하기에 앞서, 아두이노라는 녀석이 어떻게 동작하는지 알 필요가 있다. 이미 C언어를 어느정도 아는 사람이라면 척보면 다 알지만, 코딩을 처음 해보는 사람들에게는 매우 생소할 것이므로! 처음 C를 배우는 사람도 할 수 있게끔 설명하고자 한다. 1. 아두이노 코딩을 위해 반드시 알아야할 팩트들 아두이노 IDE를 먼저 받아야하는데, 그건 지난 포스팅에 있으므로!오늘은 바로 코딩을 보도록 하겠다. 아두이노 IDE를 실행시키면 다음과 같은 문구들이 뜬다. void setup() { // put your setup code here, to run on.. 2016. 2. 12. 드론 DIY | 드론 PID 제어 이론 2 지난 포스팅을 요약하자면, 1. 드론 자세제어에는 PID가 필요하다.2. PID란, 비례 적분 미분의 약어이다.3. PID의 원리를 진자운동에 비유했는데, 이를테면 드론을 10도 기울여라~~ 란 명령을 주면, 드론은 사실은 11도까지 기울었다가, 다시 출력 조절하여 9도를 왔다가~ 다시 출력조절되서 10.5도갔따가~ 이러다가 10도에 딱 오게 된다는 것. 쉽게 얘기해서 위와 같은거고, 이제는 조목조목 따져보자. PID 이해를 위해 가장 중요한 것은, 바로 오차의 개념이다. 오차란? 말 그대로 오차다. 위에서 예를 들었듯이 만약 드론이 지금 수평상태로 있는데 내가 10도 기울이란 명령을 줬다고 하자. 그렇다면 지금 오차는 바로 10도가 되는 것이다. 시간이 흘러 드론이 11도까지 왔다면 오차는 -1도가 되.. 2016. 2. 11. 드론 DIY | 아두이노 mpu6050 각도 코드 및 이론 음.. 사실 이 드론 DIY 포스팅의 목적은, 누구나 쉽게 이해할 수 있도록 서술하는 것이다. 음... 조금만 목적을 바꾸기로 했다.누구나 조금만 관심있게 찾아본다면 드론을 만들 수 있도록? 그리고 기존에 이 드론의 형상은 말그대로 비행기형상이었다. 두개의 프로펠러를 가지고, 가벼운 비행기 형태의 프레임으로 제작하려고 했는데 상황이 상황인만큼, 그냥 일반적인 쿼드콥터로 진행해보려고 한다. 이번 포스팅에서는 mpu6050 이라는 각도 센서에서 각도를 추출하는 방법과 기본적인 회전 이론에 대해 다루고자 한다. 지난 포스팅에 아두이노가 대체 왜 필요한지에 대해 서술했다. 대체 아두이노란 녀석이 드론에서 뭐하는 녀석인지.. 정리하자면 바로 두뇌였다. 내가 원하는 움직임을 위해 모든 명령을 전달할 놈이 바로 아두.. 2016. 2. 9. 이전 1 다음
