Developer/Drone DIY14 드론 DIY | 드론 PID 제어 이론 2 지난 포스팅을 요약하자면, 1. 드론 자세제어에는 PID가 필요하다.2. PID란, 비례 적분 미분의 약어이다.3. PID의 원리를 진자운동에 비유했는데, 이를테면 드론을 10도 기울여라~~ 란 명령을 주면, 드론은 사실은 11도까지 기울었다가, 다시 출력 조절하여 9도를 왔다가~ 다시 출력조절되서 10.5도갔따가~ 이러다가 10도에 딱 오게 된다는 것. 쉽게 얘기해서 위와 같은거고, 이제는 조목조목 따져보자. PID 이해를 위해 가장 중요한 것은, 바로 오차의 개념이다. 오차란? 말 그대로 오차다. 위에서 예를 들었듯이 만약 드론이 지금 수평상태로 있는데 내가 10도 기울이란 명령을 줬다고 하자. 그렇다면 지금 오차는 바로 10도가 되는 것이다. 시간이 흘러 드론이 11도까지 왔다면 오차는 -1도가 되.. 2016. 2. 11. 드론 DIY | 드론 PID 제어 이론 1 이번 편은 드론 자세 제어에 가장 많이 등장하는 PID 제어의 개념에 대한 포스팅 1편!! 처음 드론을 만드는 사람 입장에서는 제어라는 개념이 생소할 수도 있다. 거기에 PID.. 뭔지 모를 영어까지 나온다니 더 당황할만.먼저, 제어가 뭔지 생각해보자. 제어가 뭘까? 드론을 자세 제어한다고 하는데, 대체 제어란게 뭘까.쉽게 생각해보면 된다. 이 말 너무 많이하는 것 같은데 드론 자세제어는 별로 어려운 개념이 아니다.. 쿼드콥터는 프로펠러에서 발생하는 추력을 바탕으로 이동하게 된다. 4개의 프로펠러가 있으니, 그 4개의 프로펠러에서 나오는 추력이 동일하면 제자리에서 붕 뜰까??? 절대 아니다. 애초에 지면 상태가 다소 기울었을 수도 있고, 4개의 추력이 절대 같을 수가 없기 때문이다. http://www... 2016. 2. 11. 드론 DIY | 아두이노 mpu6050 각도 코드 및 이론 음.. 사실 이 드론 DIY 포스팅의 목적은, 누구나 쉽게 이해할 수 있도록 서술하는 것이다. 음... 조금만 목적을 바꾸기로 했다.누구나 조금만 관심있게 찾아본다면 드론을 만들 수 있도록? 그리고 기존에 이 드론의 형상은 말그대로 비행기형상이었다. 두개의 프로펠러를 가지고, 가벼운 비행기 형태의 프레임으로 제작하려고 했는데 상황이 상황인만큼, 그냥 일반적인 쿼드콥터로 진행해보려고 한다. 이번 포스팅에서는 mpu6050 이라는 각도 센서에서 각도를 추출하는 방법과 기본적인 회전 이론에 대해 다루고자 한다. 지난 포스팅에 아두이노가 대체 왜 필요한지에 대해 서술했다. 대체 아두이노란 녀석이 드론에서 뭐하는 녀석인지.. 정리하자면 바로 두뇌였다. 내가 원하는 움직임을 위해 모든 명령을 전달할 놈이 바로 아두.. 2016. 2. 9. 드론 DIY | 아두이노 프로그래밍 드론 DIY | 아두이노 프로그래밍 4편. 본격적인 아두이노 탐구 지난 편에, 드론의 두뇌같은 역할을 하는 게 아두이노라고 하였다. 그렇다면 아두이노에 어떻게 프로그래밍하는지, 즉 두뇌라는 녀석을 어떻게 설계하는지를 이번 편에서 다뤄볼 예정이다... 아마 프로그래밍 자체는 안할 것 같긴한데.. 그래서 이번 포스팅이 참 애매하다. 만약에 드론 DIY 포스팅을 책으로 출판한다면야 열심히 해서 아두이노 예제들까지 다 올려볼텐데... 아직 그건 아니므로!! 일단은 아두이노는 C언어 기반이라고 한다. 나도 컴퓨터 전공자는 아니기 때문에, AVR 공부도 딱히 해본 적도 없기 때문에 아주 기초적인 수준에서 이야기를 풀어나가고자 한다. 아두이노는 일종의 중간 매개체이다. 명령을 따르고 수행해주는 녀석이랄까. 음...... 2015. 12. 9. 드론 DIY | 아두이노의 역할과 컴퓨터 드론 DIY | 아두이노의 역할과 컴퓨터 3편. 아두이노 설치와 컴퓨터에 대한 기본적인 이야기. 드론을 만든다고 하자. 그럼 조종기도 있을 거고, 모터도 있을거고, 변속기도 있을거고 (지난 포스팅 참고)가장 중요한 컴퓨터도 있을 것이다. 오늘은 그 컴퓨터에 대한 포스팅이다. 쉽게 얘기해서, 모터와 변속기, 그리고 배터리 사이에서 모든 것을 다 통제하는 두뇌같은 녀석.자, 아두이노에 대해 설치하기에 앞서 두뇌라는 녀석에 대해 좀 더 알아봅시다. 컴퓨터(아두이노)는 대체 드론에서 뭘하는 걸까? 나도 전문적인 지식을 가진 사람은 아니지만, 대체로 이정도만 알면 적어도 DIY를 할 수 있다는 마음으로 글을 시작.컴퓨터는 0과 1밖에 모른다는 얘길 다들 알고 있을 것이다. 그래서 이진법이니 뭐니 복잡한 이야기를,.. 2015. 11. 20. 드론 DIY | 드론의 기본 구성 부품 드론 DIY | 드론의 기본 구성 부품 2편. 드론을 구성하는 모터와 변속기, 프로펠러, 배터리 드론의 개념이라 함은 참 복잡하다. 단지 쿼드콥터만 의미하는 건 아니니까. 여기선 개념자체를 얘기한다기보다는 쿼드콥터를 기준으로 드론에 대해 설명해보려고 한다. 먼저 드론이 어떻게 구성되어 있는지를 알 필요가 있다. 우리가 일상에서 흔히 볼 수 있는 드론은 방송용 촬영드론이 아닐까 싶다. 쿼드는 아닌거 같고 보통 헥사 이상으로 이루어져 있는 것 같은데.. 사실 일상생활이라기 보단 TV에서 많이 보던거지만.. 한번 홍대에서 실제로 이걸 본 적이 있는데, 생각보다 굉장히 묵직해보이고 크다. 위 사진에서 볼 수 있듯이, 기본적으로 드론은 뼈대라고 볼 수 있는 프레임, 모터, 그리고 사진에는 안보이는 변속기와 컴퓨터.. 2015. 11. 12. 이전 1 2 3 다음
